Здравствуйте, извините. Что не было долго. Причиной всех бед были 2 проблемы. Первая фишка на датчик момента. И вторая самая интересная , Датчик представляет собой 2 пластины для анализа вращения и в центре торсион для момента . Так вот сам торсион имел не большой люфт , не знаю по каким алгоритмом при не верном моменте , мозги инвертировани аращения мотора. После замены датчика все заработало в штатном режиме.